Ma elkezdek cikkeket publikálni a mobil robotom megalkotásáról. A családi tanácson úgy döntöttek, hogy a Robotosha nevet adják neki, ezért is neveztem el így a blogomat. Létrehozásának célja robotrendszerek különféle algoritmusainak és elemeinek gyakorlati tanulmányozása.
Jelenleg a robotom egy négykerekű platform, amelyre egy mikrokontroller kártya van felszerelve, és számos érzékelővel és interfésszel van felakasztva a felhasználói interakcióhoz. Szoftver gyerekcipőben jár, ezért részletesen elemzem, hogy jelenleg mit és miért valósítanak meg így, és fokozatosan továbblépek, funkcionalitással és „elmével” ruházva fel. Ez az első robotom, így a létrehozásának egyes lépései hibásak vagy zsákutcák lehetnek.
Az első közelítésben az ötlet a következő: egy autonóm robot a következő jellemzőkkel:
Alvázként egy vásárolt négykerekű platform mellett döntöttem, pusztán gazdasági okokból (bárhogy is gondoltam, alkatrészenként drágább lett, és ez az egyik legolcsóbb, amit találtam). A választásom a DAGU 4WD alvázkészletre esett, ami egy négykerekű motoros platform. Így néz ki a csomag.
Telephelyek különféle telepítéshez mellékleteket Piros akrilüvegből készült nagy mennyiség rögzítőfuratok érzékelők, vezérlők, szervomotorok felszereléséhez. Azt kell mondanom, hogy az akrilüveg nagyon könnyen fúrható, így még ha a jövőben nem is esik valami a kész lyukakba, mindig könnyedén készíthet továbbiakat. A kerekek gumírozottak. Műanyag fogaskerekes kollektor motorok.
Deszkák
Méretek: 175 x 109 x 3 mm
Távolság a táblák között (a mellékelt állványok magassága): 24 mm
Távolság: 45 mm
kerekek
Kerék átmérő: 67 mm
Felni szélesség: 26mm
Motorok
Feszültség: 4,5 - 7,2 V
Üresjárati fordulatszám: 90 ± 10 ford./perc
Üresjárati áram: 190mA (max. 250mA)
Nyomaték: 0,8 kg cm
Maximális áramerősség: 1A
Az összeszerelés húsz percet vesz igénybe. Az összeszerelt alváz így néz ki:
A motorokkal, hogy őszinte legyek, lesben álltam. Ezeket a motorokat nem úgy tervezték, hogy kódolókkal legyenek felszerelve, ami fontos számomra, mivel azt tervezem, hogy kódolókat használok Visszacsatolás a pontosabb pozicionálás érdekében. Ezért nagy valószínűséggel, ha nem lehet ezeket újragyártani, akkor a jövőben lecserélem a motorokat másra.
Általában véve az összeszerelt platform nagyon jól néz ki. Ha nem a kódolókkal lenne gond, 100%-ig elégedett lennék.
Hogyan értékeled ezt a bejegyzést?
Az Arduino és más számítógépes alaplapokra épülő robotok létrehozásának egyik lehetősége a kész tokok használata és a saját töltelék fejlesztése. Elegendő számú ilyen váz található a piacon, amelyek mechanikus alapot is tartalmaznak (kerekek, sínek, zsanérok stb.). A kész test elkészítése után teljes mértékben a robot programozására koncentrálhat. Egy kis áttekintést nyújtunk az ilyen csontváz robotokról.
A robot létrehozása többlépcsős folyamat, amely magában foglalja a tervezést, az összeszerelést és a programozást. A robotika ismerete a fizikával, a mechanikával és az algoritmizálással határos. A feltörekvő fiatal robotikusok másként közelítenek a robotalkotás egyes szakaszaihoz. Vannak, akik könnyebben készítik el a robot mechanikus részeit, de a programozás nehézkes. Éppen ellenkezőleg, valaki könnyen programozza a robot viselkedésének logikáját, de a mechanikus modell létrehozásának folyamata nehéz.
Azok számára, akiknek a mechanika tervezési folyamata nehézkes, és a kiválasztási folyamat az, ami jobban megmozgat különféle érzékelőkés a robot logikáját tervezve érdemes odafigyelni a robotok építésének különféle mechanikai alapjaira. Elektronika nélkül árulják, valójában ez a leendő robot teste vagy csontváza. Csak egy "agy" hozzáadása marad hozzájuk (például díj Arduino), idegeket és izmokat (érzékelők és működtetők), és életre keltheti őket (program). Néha az ilyen esetek motorokat vagy érzékelőket is tartalmaznak.
A kerekeken álló platform messze a legegyszerűbb és leghatékonyabb alap egy robot építéséhez. Az értékesítésben sok különböző ilyen típusú blank található. Néhány közülük:
Platform robot létrehozásához Arduino-n, alumínium ötvözetből készült. A platform 4 kerékkel van felszerelve, amelyek mindegyike külön motorhoz csatlakozik. A motorok benne vannak. A platform használható autó vagy bármely más vezetőrobot alapjaként. A platform mérete körülbelül 20 x 20 cm, a motorok csatlakoztatásához szükséges csavarok, anyák és vezetékek is megtalálhatók benne.
Egy ilyen alapot leendő robotjához körülbelül 75 dollárért vásárolhat meg a DX.com online áruházban.
Másik négykerekű platform robot építéséhez Arduino alap kerekeivel vonzza magára a figyelmet. Átmérőjük 80 mm, szélességük 60 mm, elegáns és megbízható megjelenésűek. Ennek a platformnak 1,5 mm vastag akril alapja van. A karosszéria jó stabilitású és alkalmas egy gyorsan mozgó robot építésére. AliExpress eladja ezt a csontváz robotot 60 dollárért. A készlet hasonló az előzőhöz - kerekek, motorok, vezetékek és csavarok már benne vannak a készletben.
Következő háromkerekű platform Arduino alapú robot létrehozásához a motorok csak két kerékhez vannak csatlakoztatva, és ez csökkenti a költségeket. A DX.com online áruházban 20,5 dollárért árulnak egy ilyen alvázat. Az alap átlátszó akrilból készült. Tartalmaz 2 motort, csavarokat, anyákat, vezetékeket, akkumulátorcsomagot 4 db AA elemhez. Mérete körülbelül 20 x 10 cm.
Háromkerekű platform az Arduino robothoz. Fotó: dx.com
Kétkerekű alap a robothoz. Fotó: dx.com
Lánctalpas alváz stabilabb, mint a kerekeken lévők. Ráadásul ebben a kivitelben mindössze két motor elegendő a rendszer mozgásba hozásához, ami azt jelenti, hogy az ára alacsonyabb lesz, mint a négykerekű platformoké. A lánctalpakon a leggyakoribb modell természetesen egy tank, de egy ilyen alap bármilyen alakú robot platformjává válhat.
Caterpillar alváz robottartály létrehozásáhozArduino alapján. Tartalmaz 2 motort, lánctalpas hajtást, csavarokat, anyákat. Ennek az alváznak a méretei: 18,7 cm x 11,5 cm x 4,3 cm. A DX.com webáruházban ez a lánctalpas alváz 42 dollárba kerül.
Caterpillar alváz a robothoz. Fotó: dx.com
Pók- a robotok meglehetősen népszerű formája, ezért ilyen csontvázas tokok is kaphatók.A pók kialakítása a kerekes robotokkal ellentétben bármilyen irányú mozgást biztosít.
Az első pókés felülvizsgálatunk szerint körülbelül 100 dollárba kerül az Aliexpressen.
Ház a pók robotnak. Fotó: aliexpress.com
Ehhez a tokhoz nem jár elektronika, szervók, azokat külön kell megvásárolni. Ehhez a spider modellhez az MG 995 szervo szervo használata javasolt. Vicces, hogy az Aliexpress weboldalán egy ilyen meghajtót 33 dollárért és 5 dollárért is meg lehet vásárolni (bár ebben az esetben 10 darabot kell vásárolnia). A hajtás minden mancs alatt szükséges.
Ezenkívül nagyszámú szervo vezérléséhez többcsatornás szervovezérlőre van szükség. A pók összköltsége meglehetősen magas lehet.
Újabb hatlábú csontváz pók robot vagy akár csótány robot 42,5 dolláros árcédulájával keltette fel a figyelmemet. A hat fémmancson lévő robotnak stabilnak kell lennie, bár nem túl mozgékonynak. Ennek a csótánynak a csontváza 24 cm hosszú, 18 cm széles és 12 cm magas Ezt a fekete robotcsótányt az Aliexpress weboldalán vásárolhatja meg.
Ház a csótány robotnak. Fotó: aliexpress.com
A modell elég érdekesnek tűnik humanoid robot 105 dollárba kerül. Itt szintén nincs elektronika, de bőven van hely a kreativitásnak. Humanoid robotot létrehozni és emberi járást programozni nem egyszerű és érdekes feladatokat. Az Aliexpress online áruház honlapján egy ilyen csontváz megvásárlásával elkezdheti kipróbálni magát egy humanoid robot létrehozásában. Ha hiszel a gyártó leírásában, akkor e karska alapján akár táncoló robotot is készíthetsz.
Egy kagyló egy humanoid robot számára. Fotó: aliexpress.com
Kész komplett robotok Arduino tábla alapjánalkalmas azoknak, akik elektromos áramkörök nem különösebben vonzó. Működő robotmodell vásárlásával, pl. valójában kész high-tech játék, felkeltheti az érdeklődést az öntervezés és a robotika iránt. Az Arduino platform nyitottsága ugyanezt teszi lehetővé alkotórészeiúj játékokat készíteni. Az ilyen robotok ára 100 dollár körül ingadozik, ami általában viszonylag kicsi.
Kész hajótestek, amelyeket ebben az áttekintésben áttekintettünk, több képzelőerőt és többféle robotot sugallnak. Nem korlátozódsz bennük az Arduino táblákra, használhatsz más "agyakat" is. Ennek a módszernek az az előnye, hogy egy robotot a semmiből készítsen, hogy nem tudja elterelni a figyelmét az anyagok keresésétől és a szerkezetek fejlesztésétől. Egy ilyen robot meglehetősen komolynak tűnik, és úgy néz ki, mint egy ipari.
A legérdekesebb, de véleményünk szerint a legnehezebb is teljesen független robot létrehozása. A rögtönzött anyagokból készült karosszéria fejlesztése, a játékautók ilyen célra történő adaptálása és egyéb elavult berendezések nem kevésbé izgalmassá válhatnak, mint egy robot viselkedésének programozása. Az eredmény pedig teljesen egyedi lesz.
Ha most kezdi az Arduino robotika tanulását, ajánljuk tanfolyamunkat.
Minden ár 05/22/14.
Számos követelménynek megfelelő platform: szabad mozgás, beépíthetőség kiegészítő felszerelésés felhatalmazást, valamint mérsékelt költségeket. Ez egy ilyen robotplatform vagy egyszerűen egy hernyó alváz, és én megcsinálom. Természetesen közzéteszem az utasításokat, hogy ítélje meg.
Szükségünk lesz:
Tamiya 70168 dupla sebességfokozat (70097-re cserélhető)
- Tamiya 70100 görgős és lánctalpas készlet
- Tamiya 70157 platform a sebességváltó felszereléséhez (4 mm-es rétegelt lemezre cserélhető)
- Kis horganyzott lemezdarabok
- Rétegelt lemez 10 mm (kis darab)
- Arduino Nano
-DRV8833
- LM 317 (feszültségstabilizátor)
- 2 LED (piros és zöld)
- Ellenállások 240 Ohm, 2x 150 Ohm, 1,1 kOhm
- Kondenzátor 10v 1000uF
- 2 egysoros fésű PLS-40
- 2 db PBS-20 csatlakozó
- Induktor 68uH
- 6db NI-Mn akkumulátor 1,2v 1000mA
- Apa-aljzat csatlakozó vezetékenként két tűs
- Különböző színű vezetékek
- Forrasztás
- Rosin
- forrasztópáka
- Csavarok 3x40, 3x20, anyák és alátétek hozzájuk
- Csavarok 5x20, anyák és megerősített anyák hozzájuk
- Fúró
- 3 mm-es és 6 mm-es fémfúrók
1. lépés vágja le a fémet.
Először is négy alkatrészt kell kivágnunk fémlemezből (lehetőleg horganyzott). Számonként két darab. Ebből a beolvasásból két részt vágtunk ki:
A pontok jelzik azokat a helyeket, ahol lyukakat kell fúrni, mellette a furat átmérője. A hengerrel való felakasztáshoz 3 mm-es lyukak, a huzalok átfűzéséhez pedig 6 mm-es furatok szükségesek. Vágás és fúrás után egy reszelővel át kell menni az összes élen, nem hagyva éles sarkokat. Hajlítsa meg 90 fokkal a szaggatott vonalak mentén. Légy óvatos! Az első részt tetszőleges irányba hajlítjuk, a másodikat pedig behajlítjuk hátoldal. Szimmetrikusan hajlottak legyenek. Van még egy árnyalat: lyukakat kell fúrni a csavarokhoz, amelyek a lemezeinket az alaphoz rögzítik. Ezt akkor kell megtenni, amikor az alap készen áll. A munkadarabot felvisszük az alapra, és megjelöljük a fúrás helyeit úgy, hogy az önmetsző csavarok a forgácslap közepébe esjenek. A második söprésről további két részletet teszünk:
2. lépés készítse elő az alapot.
A sebességváltót a mellékelt utasítások szerint szereljük össze. Az emelvényhez rögzítjük. Ha nincs platform, akkor 4 mm-es rétegelt lemezből vágunk ki egy 53x80 mm-es téglalapot, és ehhez rögzítjük a sebességváltót. 10 mm-es rétegelt lemezt veszünk. Vágjon ki két 90x53 mm-es és 40x53 mm-es téglalapot. A kis téglalap belsejébe vágjunk ki egy másik téglalapot úgy, hogy 8 mm falvastagságú keretet kapjunk.
Mindent a képen látható módon csavarunk:
Az emelvény sarkaiban fúrjon 6 mm-es lyukakat, és helyezze be az 5x20-as csavarjainkat, és csavarja rá megerősített anyákat. Különböző mechanizmusok vagy táblák későbbi rögzítéséhez szükségesek. A kényelem érdekében azonnal ragasztjuk a LED-eket:
3. lépés villanyszerelő.
A vezérléshez Arduino Nano-t fogunk használni. DVR 883 motormeghajtó.Az áramköri lapon mindent a séma szerint szerelünk össze.
Az L1 egy induktor, a C1 pedig az Arduino feszültség stabilizálásához szükséges. A motorok előtti R1 és R2 ellenállások áramkorlátozók, értéküket az adott motorokhoz kell kiválasztani. 3 ohmon jól dolgozom. LM317 szükséges az akkumulátorok töltéséhez. A bemenetre 9,5 V és 25 V közötti feszültség kapcsolható R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. A bal oldali "csapok" különféle eszközök (Bluetooth, 433 MHz-es kommunikációs modul, IR, szervo stb.) utólagos csatlakoztatására szolgálnak. Az áramellátáshoz 6 darab Ni-Mn 1.2v 1000mA akkumulátort használunk sorba forrasztva és elektromos szalaggal feltekerve.
4. lépés: szerelje össze az alapot.
Fogjuk az alapunkat, kétoldalas ragasztószalaggal ráragasztjuk a táblát. fém alkatrészek az első szkennelés szerint kis önmetsző csavarokra kell csavarozni az alaphoz az oldalakon, a hajlított részekkel kifelé. Ügyeljen arra, hogy úgy csavarja be, hogy a legkülső 6 mm-es furat a hajtómű kimenő tengelyére kerüljön, az alkatrész alja párhuzamos legyen az alappal és szimmetrikus legyen az azonos alkatrész második részéhez képest. Ennek eredményeként a következőket kell kapnia:
A házi készítésű esztétikus megjelenés érdekében néhány részletet adunk hozzá. Nem kötelező. Fehér műanyagból kivágunk egy 110x55 mm-es téglalapot, és meghajlítjuk a képen látható módon. A farok is opcionális, de tetszett, ahogy kinéz, és mozgás közben hűvösen remeg:
Ez a burkolat lefedi a sebességváltót, hogy ne kerüljön bele a szennyeződés, és kisebb zajt kelt. Ezután fehér műanyagból is kivágtunk egy 52x41 mm-es téglalapot. Lyukakat készítünk az Arduino és a leállító gomb csatlakoztatásához, mint a képen:
Az egészet kétoldalas ragasztószalagra ragasztjuk:
Szépség matrica.
Ez a két rész szinte bármilyen kéznél lévő anyagból elkészíthető. Lehet vastag karton (amit aztán festeni lehet), farostlemez, vékony rétegelt lemez vagy bármilyen színű műanyag lap. Ne felejtsük el az akkumulátorokat. Ragassza fel őket kétoldalas szalagra az alap jobb oldali fémrészére:
5. lépés hernyók.
Itt szükségünk van a második söpréshez. A 3 mm-es furatokba 3x20-as félhengeres fejű csavarokat szúrunk. Feltesszük az alátéteket és meghúzzuk az anyákat.
Jó nap, agymérnökök! Itt van egy útmutató, hogyan kell hogyan kell csinálni egy egyszerű, kicsi, mobil, stabil és tereprobot, felesleges eszközök nélkül, minden hajtókerékkel.
Már egy ideje kísérleteztem ezzel a dizájnnal. agyi mesterségekés jó eredményeket értek el, amelyeket ebben a cikkben teszek közzé. Például a robot alváza Actobotics alumínium alkatrészekből van összeállítva, ami megkönnyíti az összeszerelést, valamint stabilitást, könnyű súlyt és megbízhatóságot biztosít.
A hat kerék mindegyike saját motorral rendelkezik, ami növeli a tapadást, míg a bal és jobb oldali motorok hármas csoportokba állnak össze, vagyis a robot úgy manőver, mint egy tank. A nagy kerekek növelik a lebegést és a lengéscsillapítást, valamint megakadályozzák az esések során bekövetkező sérüléseket.
Ellenőrzött hajó az Arduino mikrokontroller, amely az összes elektromosságért felelős, és további fejlesztésekre is van lehetőség. A távirányító alapja az XBee modul, amely könnyen kezelhető, megbízható és a szükségesnél nagyobb jeltartományt ad.
A keret összeállításához szükségünk van:
3 alumínium sarok "Actobotics" egyenként 40cm.
6 alumínium tartó a motorokhoz
6 db 12V-os motor, 6 mm-es tengelyátmérővel
6db kerék 127x62mm
6 gumi 5,6 cm
6 hatlapú kerékagy
36 csavar M3x8
alumínium lemez 343x190mm
8 db hatlapú távtartó M3x40mm
Fémreszelővel kettévágjuk az egyik alumínium sarkot. A másik két tömör sarkon jelöljük ki a zárójelek helyét agymotorok, fúrjon 3 mm-es lyukakat a rögzítőcsavarokhoz (a képen kék), és rögzítse magukat a konzolokat a sarkokhoz.
A motorokat a tartókra szereljük, a lehető legalacsonyabbra helyezve. Ezután a hosszú sarkokat rögzítjük, egymással két röviddel (amelyek korábban lettek vágva), a pirossal jelölt helyeken.
Ezt követően 8 db távtartót szerelünk az alumínium lapra, és ezek segítségével a sarkokból rögzítjük a kerethez.
Ez a lépés téged jelent agyi tapasztalat az elektronika, különösen az Arduino és XBee áramkör-összeszerelés területén.
Elektromos áramkör összeszereléséhez iparművészet szükséges:
Lítium akkumulátor 3S 4000 mAh
digitális elektronikus kapcsoló - egy esetleges jövőbeli frissítéshez szükséges, és helyettesíthető egy egyszerű kapcsolóval, amelynek névleges áramerőssége legfeljebb 10 amper.
Arduino Mega 2560 modul
xbee explorer fórumon
XBee Pro 60mW adó antennával
Sabertooth 12A vezérlőkártya két motorhoz
ULN 2803 és IC aljzat
Az alumínium lemezen három vonalat jelölünk, amelyek a motorok három tengelyének felelnek meg (a képen pirossal jelölve), majd az első két tengely közé lítium akkumulátort rögzítünk, majd elektromos kapcsolót szerelünk be, ha mégis úgy dönt, hogy használja azt.
Térjünk rá az Arduinóra: forrassza a piros vezetéket a tábla hátulján lévő Vin-hez, a feketét két GND-hez és a fehéret a TX1-hez (18-as érintkező), a fotó alapján. A tábla felszerelésekor próbálja meg a kerekek közé helyezni, hogy az USB port könnyen elérhető legyen a programozáshoz. Magát a táblát hat csavarral rögzítjük a lemezhez, két-két alátéttel, hogy a táblát a lemez fölé emeljük. A rövidzárlat elkerülése érdekében használjon műanyag alátéteket és anyákat is.
A Sabertooth vezérlőkártyát közvetlenül az alumíniumlemezre szereljük, és négy csavarral és anyával rögzítjük. A lemez itt is radiátor szerepét tölti be. Ezután a diagramra összpontosítva összekapcsoljuk az alkatrészeket házi együtt.
Az XBee modult az XBee kártyára szereljük és 4 csatlakozást végzünk: 5V-5V, GND a földre, DIN a TX3-ra (14-es érintkező) és Dout az RX3-ra (15-ös érintkező).
És végül egy kis áramköri lapon összeállítjuk a munkáért felelős áramkört LED fényszórók a kézműves elején összeszereléskor a diagramot is megnézzük.
Mielőtt elkezdené az XBee modul programozását, tanácsos elolvasni a kézikönyvet.
A tudáson kívül szükségünk van:
USB XBee Explorer kártya
USB kábel
Az X_CTU program telepítése és frissítése után minden XBee modult egyszerre konfigurálunk vevőként és adóként. Állíts be hármat agyi paraméter:
Vevő esetén: DL=321, MY=123 és BD=3 (9600 baud).
Adó esetén: DL=123, MY=321 és BD=3 (9600 baud).
Szükséges anyagok:
Lítium akkumulátor 3S 800 mAh
Arduino Nano 5V, 16MHz vagy azzal egyenértékű
xbee explorer fórumon
XBee Pro 60mW modul antennával
joystick
VEZETTE
ellenállás 220 ohm
két miniatűr kapcsoló
műanyag tok
Az alapáramkör összeszerelése után a távirányító elkészítése egyszerű lépés. Ebben az esetben, mint általában, a sémára összpontosítunk. Arduino kód
Összegyűjtött agytrükk a következő jellemzőkkel rendelkezik: hosszúság - 42 cm, szélesség - 32 cm, magasság - 12,5 cm, súly - 3,430 kg.
A sebesség a kiválasztott motoroktól függ, az enyémnél igen robot agy 100:1 áttétellel eléri a 0,7 m/s-t (2,4 km/h). Ha csökkenti az áttételi arányt, a sebesség a tolóerő csökkenésével nő. Éppen ellenkezőleg, ha növeli az áttételi arányt: a sebesség csökken, de a tolóerő nő.
A videó terepjáró tulajdonságokat mutat be házi.
Fontos pontok:
figyelje a polaritást a LED-ek felszerelésekor;
ha a kerék az ellenkező irányba forog, akkor csak változtassa meg a motor polaritását;
ha a kerekek teljes csoportja az ellenkező irányba forog, akkor változtassa meg a polaritást a Sabertooth táblán;
ha minden kerék ellentétes irányba forog, akkor fordítsa meg a Sabertooth tábla tápvezetékeinek polaritását.
A Sabertooth kártya beépített akkumulátorfeszültség érzékelővel rendelkezik, így ha házi leáll, csak töltse fel az akkumulátort.
Frissítési tervek: kezdje a sajátjával agymosás Szeretnék hozzáadni egy miniatűr videokamerát és audio-video adót, amit a repülőgépmodellezésben használnak. Tervezik egy robotkar-manipulátor felszerelését is a vízi járműre.
De ez benne van a tervekben, de egyelőre köszönöm a figyelmet és sok sikert a munkájához!
A kivitelező jó alapként szolgál majd számos különböző projekthez. A platformon elegendő hely van érzékelők, szervók, manipulátor, fényszórók és sok más felszereléséhez. Ennek alapján különféle versenyek, versenyek rendezhetők.
1. Tervező alkatrészkészlet.
2. A motortartó felszerelése.
3. A rögzítés két csavarral és anyával történik. Erősen húzza meg a tartót nem szükséges, mert. ez zavarja a motor beszerelését.
Szerk. 
4. Négy rögzítőelemet kell így csavarozni.
5. Az alváz falának felszerelése.
6. Nézet a ház aljáról.
7. Négy falat kell így felszerelni, ehhez négy csavarkötés szükséges.
8. Az alváz nézete a falak felszerelése után.
9. Az alváz első felső platformjának felszerelése. A burkolatot a hornyokba helyezik, a csavarokat ebben a szakaszban nem használják.
10. Az alváz második felső platformjának felszerelése. Mindkét platform rögzítéséhez ebben a lépésben hat anyával ellátott csavart kell használnia.
